Le origini di questa frazione, centro commerciale e produttivo del comune di Carrara, collocata nella piana a circa 2 Km dal mare e 5 dalla sede comunale, si perdono nella notte dei tempi. Il toponimo trae origine dal nome del corso d'acqua sul quale è costruita: il "Flumen Aventia" che si trova sulla "Tabula peutingeriana" (la nota mappa stradale tardo romana oggi conservata a Vienna), di origine celto-ligure (A-enza = al fiume ) poi latinizzato. Tracce archeologiche dell'epoca romana sono state ritrovate nel XVIII (frammenti marmorei ed un sepolcro), più recentemente nell' adiacente zona di Nazzano (uno dei tanti toponimi romani della piana).La memoria scritta più antica risale al 950 d.C., ed è ugualmente considerata altomedievale la colonna di pietre grezze rinvenuta nella controfacciata della chiesa parrocchiale (VI-VII sec). Nel 1180 con la fondazione di un "borgo nuovo" il vescovo di Luni tenta di incrementare il centro rivierasco. La sua posizione sull'antica via Aemilia Scauri (poi "Romana" o "Francigena"), e sul mare (che allora la lambiva) a poco più di 3 Km dall'antica città  di Luni (in decadenza), ne favoriscono lo sviluppo nel medioevo, trovandosi al centro di traffici internazionali, non solo per l'esportazione del marmo ma anche per approdo e il transito di mercanzie e bestiame. Entrata nel XIII secolo nella vicaria di Carrara, munita di mura assume importanza strategico militare come "Castello", più volte rafforzato con fortificazioni: nel XIV sec. da Castruccio Castracani signore di Lucca e nel XV secolo dai Malaspina. Nel XV dà  i natali all'umanista Giovan Pietro d'Avenza. Nella seconda metà  del '500 Alberico I Cybo Malaspina ne agevola il rilancio dopo la crisi che l'aveva colpita nei decenni precedenti, con bonifiche della pianura, ristrutturazione delle fortificazioni, ed esenzioni per gli abitanti. La rinascita è aiutata anche dalle aumentate spedizioni di marmo nei secoli XVI e XVIII per cui la popolazione sfiora le mille anime alla fine del '700, fino a toccare le 3.500 all'unità  d'Italia. Nel 1848 la popolazione avenzina tenta la scissione dal comune di Carrara, cavalcando le vicissitudini della prima guerra d'indipendenza, tentativo ripetuto più volte senza successo. La sua economia, sebbene con sensibili variazioni in vari periodi storici, è sempre stata caratterizzata dall'integrazione delle attività  relative al trasporto dei marmi (per terra e per mare) con quelle agricole e derivate, dalla seconda metà  dell'ottocento dall'industria di trasformazione del marmo (segherie e laboratori); dal 1938 si inserisce la realtà  dell'industria pesante (chimica e manifatturiera), attività  oggi in crisi ed in profonda trasformazione verso il terziario.

Alcuni studiosi fanno derivare il nome di Avenza da 'avanzo', ovvero 'avanzo di Luni. L'ipotesi, è basata sul fatto che il borgo (vicinissimo a Luni) si organizzò ed ebbe un certo sviluppo in seguito al declinare della già  fiorente colonia romana. Più verosimilmente il toponimo Avenza (che nei documenti antichi si legge spesso anche nelle forme Aventia, Avencia, Laventia, Lauencia e Lavenza) deriva o dalla radice Avenza, cioè al fiume (l'etimo -enza o dalla radice comune negli idiomi indoeuropei lav o liv (con significato di acqua) che si ritrova nel nome di corsi d'acqua italiani ed europei. Vedasi ad esempio: Lavello ad Avenza, Livenza nel Friuli, Lavenza nel Nizzardo francese e Lavenza o Lauencia in Austria (si trova anche Labenza in Pannonia e Lauenza o Lavenicz a confine tra Ungheria e Stiria " limes Hungariae Styriae" ) . Anche il fiume che attraversa Carrara (attualmente conosciuto come Carrione) nei documenti e nelle mappe antiche è indicato come Lavenza. Il toponimo Flumen Aventia, per indicare l'attuale Carrione, trova riscontro addirittura nella Tabula Peutingeriana e ha probabilmente dato nome al borgo sorto alla sua foce che si suole ancora comunemente chiamare in carrarino Lavenza e in antico avenzino Lauencia.

La nascita del borgo di Avenza affonda le radici nella notte dei tempi. Alcuni reperti dll'epoca romana trovati in diverse epoche la fanno risalire a quel tempo, come ansio sulla via consolare Aemilia Scauri da Pisa alla vicina Luni. Certamente nel medioevo assunse una funzione importante sul territorio. L'antica città  di Luni (sotto la guida dei Vescovi Conti) si andava estinguento, e la città  di Carrara prendeva vigore con la ripresa dell'estrazione del marmo. Avenza veniva a trovarsi in un crocicchio delle strade che scendevano dalle cave allo scalo marittimo e l'antica via Romana. Quest'ultima si modificava nel tempo tagliando fuori la defunta Luni per dirigersi nettamente verso Sarzana rimanendo tuttavia una delle arterie più importanti dell'Italia Medievale come via Romea, Francigena o Francesca, vera autostrada del medioevo. Per questi motivi, malgrado le cattive condizione della piana malarica che avevano contribuito all'abbandono dell'antica Luni, il borgo di Avenza resistette in quanto centro strategico, per cui fu incastellato e munito di fortezza, e commerciale in quanto emporio delle merci imbarcate e sbarcate (non solo marmo) ed in transito sulla Romea . Qui vi si riscuoteva la gabella , come ancora testimonia il vecchio nome di via Farini. Qui si effettuava il cambio dei cavalli della stazione di posta (alla scuderia). Le origini del commercio nel borgo sono quindi collegate intimamente al concetto di Avenza figlia della strada ( o meglio delle strade).

Le note che seguono sono tratte da Aldo Cecchini L'AVENZA, Celani, 1988. Segretario del Comune fu eletto Desiderio Menconi, il tricolore venne innalzato sulla fortezza Castruccio. Come primo atto il Comune proclamò l'annessione del suo intero territorio allo stato piemontese chiedendone protezione. Poi abolì la tassa sul grano, la famosa tassa sul macinato e proclamò il libero Comune di L'Avenza annesso alla Patria italiana. Il Governo Piemontese aderì alla richiesta di protezione e incaricò la Sovrintendenza di polizia di Sarzana di inviare a L'Avenza un presidio di cento Reali Carabinieri. Il 10 aprile 1848 i municipi di Massa e di Carrara organizzarono con l'ausilio dei parroci una votazione per l'annessione al Granducato di Toscana. Ma il Comune di Avenza non aderì perchè rimase fedele alla sua impostazione: Carlo Alberto Re d'Italia. Il 12 maggio 1848 Leopoldo II di Toscana decretò l'annessione di Massa Carrara al Granducato, ma il territorio di Avenza era sempre presidiato dai Carabinieri piemontesi. Dopo la sconfitta di Custoza di Carlo Alberto, avvenuta il 25 luglio, tra le clausole del successivo trattato di pace, fu inserito un passo che riguardava anche Avenza: il governo piemontese dovette accettare di condividere il presidio della cittadina con i Carabinieri Toscani.